Der Zeitpunkt einer Kirchengründung zu Harthausen konnte bislang nicht ermittelt werden. Der Ort erscheint jedoch schon in den Freisinger Traditionen, einer frühen Schriftquelle für unseren Raum aus dem 8. und 9. Jahrhundert, welche Schenkungen an das Bistum überliefert. In dieser ist bereits eine kirchliche Stiftung eines Diakons und eines Priesters, die im Ebersbergischen Raum noch öfters auftreten, zum Jahre 814 verzeichnet. Jedenfalls hat eine mittelalterliche Kirche bestanden, nachdem der heutige Bau in der Grundanlage noch gotisch ist (Zeit der Gotik: ca. 1200-1500). Merkmale der Spätgotik finden sich in diesem nicht. Das einschiffige Langhaus wurde ca. 1870 um den westlichen Teil erweitert; Der Turm ist barock (Baustil des 17./18. Jahrhunderts). Der Hochaltar entstand um 1660/70. Während der hl. Andreas im Zentrum des Altars modern ist, stammen die neiden Seitenfiguren des hl. Johannes d. Täufers und des hl. Laurentius aus der Entstehungszeit des Altarbaus. Einfach, aber in seiner Art recht schön mit Beschlägen verziert ist der Tabernakel. Insgesamt recht ruhig und in seiner Schlichtheit ansprechend wirkt der Chorraum. Die Seitenaltäre stammen aus dem Ende des 17. Jahrhunderts und enthalten Gemälde von Wilhelm Asselborn au dem Jahre 1850. Bemerkenswert sind ein sogenannter „Heiliger Wandel“ und ein Kruzifix mit Schmerzhafter Muttergottes aus der 1. Hälfte des 18. Jahrhunderts im Stil des Münchner Herzogspitals.