Zwei Klöster waren es, welche die Geschichte Darchings beeinflußt haben, zunächst das Benediktinerkloster Ebersberg, dann in den letzten vier Jahrhunderten das Augustinerchorherrenstift Weyarn. Die erste Nennung Darchings erfolgte 1060 als Besitz des Stiftes Ebersberg. 1179 durch ein Dokument Papst Alexander III. bestätigt. Wo ein Kloster als Grundherr auftrat, da hat es sich auch um die Seelsorge, konkret um den Kirchenbau gekümmert.
So wird für Oberdarching 1315 in den ältesten Diözesanmatrikeln bereits eine Michaelskirche aufgeführt. Von der damaligen "Chorturmkirche" ist der Turm erhalten. In der Zeit vor 1500 wurde anstatt des alten, wohl noch spätromanischen Langhauses eine größere Kirche an der Südseite des Turmes errichtet.
Die Unterdrückung des Bauernstandes scheint in dieser Gegend weitaus weniger brisant gewesen zu sein als im übrigen Deutschland, da der Bauernaufstand 1525 aus Schwaben bis zum Lech vordrang, dort aber verebbte. So wundert es nicht, dass gerade aus jener Zeit die großartigsten Werke der St. Michaelskirche stammen: die Figur des Patrons St. Michael, der Gnadenstuhl, der Weihwasserstein und die 1533 datierte älteste Glocke.
Im 16. Jahrhundet bahnte sich der Übergang vom Kloster Ebersberg zum Stift Weyarn an: Ebersberg war infolge der Reformation aufgehoben und den Jesuiten übergeben worden. Noch heute gibt es im Norden der Gemeinde das "Jesuitenholz" oder "Ebersberger Gehölz"
Die Kirche in Unterdarching gehörte auch zum Verband der Weyarner Pfarreien, jedoch nicht zu Osterwarngau wie Oberdarching, sondern zur Pfarrei Feldkirchen. Die nicht zu leugnenden Rivalitäten zwischen Ober- und Unterdarching haben vielleicht darin eine Wurzel.
Das schwerwiegesten Ereignis des 17. Jahrhunderts war der Dreißigjährige Krieg, der auch im Oberland seine Verheerungen hinterlassen und zusätzlich die Pest ins Land gebracht hatte: ein ausdrucksvolles Zeugnis dafür ist das Pestgelöbniskreuz von 1636 an der Nordwand des Langhauses der Kirche. Die Pesttoten fuhr man mit dem Schinder nach Schmidham, ein alter Flurname "Totengasse" weist heute noch den Weg.
1800 begannen die Auseinandersetzungen zwischen Frankreich und Österreich, Bayern konnte sich nur kurz heraushalten. Vom 18. bis 23. September 1800 lagerten die Franzosen 10.000 Mann stark im Mühlfeld und in den Häusern Därchings. Der Wildheit und Grausamkeit dieser Barbaren fielen einige zum Opfer, wohl meist Frauen wurden Opfer auf Grund von Mißhandlungen. Besonders der 21. September dieses Jahres muss sehr arg gewesen sein, wie eine Votivtafel in der Kirche in Mitterdarching zu berichten weiß.
(Textauszüge teilweise aus dem Kirchenführer der Kirche St. Michael. Die Rechte liegen beim "Förderverein St. Michael", der kath. Kirchenverwaltung Oberdarching und Dr. Sixtus Lampl)