Bereits um 860 gab es einen hölzernen Vorgängerbau der heutigen Martinskirche genannt: „Ecclesiam cum domo in Purgipah“.
Von den Vorgängerbauten gibt es keine Kenntnis, wie sie in der Romanik und Gotik außen und innen ausgestattet waren. Der heutige Bau wurde 1718 vom Erdinger Maurermeister Anton Kogler errichtet. Er hatte in seiner Schaffensperiode viele, oft gleichzeitige Baustellen im heutigen Landkreisbereich – über 30 Kirchenbauten werden ihm nachgesagt.
In Oberbierbach schuf Kogler keinen neuen Kirchenstil, er übernahm das bewährte Modell, das wir in vielen seiner Kirchen antreffen: ein (bei Filialkirchen nur) dreiachsiges Langhaus mit dem eingezogenen, einachsigen Chor.
Im Altarbild ist der Kirchenpatron, den sterbenden und damit in den Himmel eintretenden hl. Martin zu sehen. Engel halten ein aufgeschlagenes Buch, gleichsam mit dessen Lebensbericht und der Bitte an Gott als seinen Richter. Das Hauptbild des Langhauses zeigt uns den hl. Florian in seinem ureigensten Geschäft, in der Sorge als Beschützer der Häuser. Das westliche Hauptbild des Landhauses zeigt uns eine Verehrung des hl. Leonhard.
Die größere der beiden Glocken wurde von Karl Czudnochowsky 1950 in Erding gegossen und die kleinere wurde noch aus der gotischen Kirche übernommen. Sie datiert von 1439.
Die Barockkirche wurde am 7. Oktober 1722 vom Freisinger Fürstbischof Johann Franz von Eckher geweiht.
Die Filiale gehörte über ein Jahrtausend zur Pfarrei Taufkirchen, nunmehr zur Kuratie Maria Thalheim und zum Pfarrverband Reichenkirchen – Maria Thalheim. Der große Fürstbischof Eckher – der auch den Freisinger Dom durch die Gebrüder Asam vier Jahre nach seinem Besuch in Oberbierbach barockisieren hat lassen – kam damals 16-spännig nach Bierbach.
Die Restaurierung erfolgte in mehreren Schritten unter Pfarrer Anton Hornung. Durch Pfarrer Josef Kriechbaumer wurden dann 1986 die Restaurierung des Hochaltars, 1989/90 die Turmsanierung, 1991/1994 die Außenrestaurierung und 1995/1997 die Innenrestaurierung durchgeführt. Als Architekt war Hans Gschwendtner aus Tuntenhausen bei Freising verantwortlich. Die Kirchenmalereien übernahm Heinrich Götz (München) und Manfred Fonske aus Tiefenbach. Die Stuckarbeiten erledigte die Reichenhaller Firma Hans Zerle & Sohn. Aus Haimhausen kam Dietrich Schimpfle, der die Steinarbeiten erledigte.
Die Wiedereröffnung wurde mit einem Festgottesdienst gefeiert. Die Gläubigen des gesamten Pfarrverbandes Reichenkirchen – Maria Thalheim waren dazu eingeladen.
Jeden zweiten Donnerstag um 19:00 Uhr findet ein Gottesdienst in der Bierbacher Kirche statt.