Die Pfarrkirche Obertaufkirchen verfügt über zwei Namenspatrone, den hl. Martin und die hl. Magdalena (Patrozinium 22. Juli). Diese Doppelpatrozinium verweist auf eine sehr frühe Vorgängerkirche. Die ursprüngliche Kirche war vermutlich der hl. Magdalena geweiht. Als die zur Zeit der Frankenherrschaft über Bayern, in den Tagen des Herzogs Odilo (737-748) neu gebaut wurde, erhielt sie den Frankenheiligen Martin als Nebenpatron. Jahrhundertelang wechselten sich die beiden Namenspatrone als Hauptpatron ab.Der ursprüngliche Name der Gemeinde "Taufkirchen" gibt Aufschluss über die zentrale Stellung der Kirche St. Martin und Magdalena. Schon die erste uns überlieferte Holzkirche aus dem 8. Jh. galt als Taufkirche nicht nur für die Pfarrei, sondern auch für die umliegenden Gemeinden. Die wahrscheinlich baufällig gewordene Holzkirche musste in der ersten Hälfte des 12. Jh. dem ersten Steinbau an dieser Stelle weichen. Um 1150 registrieren wir die Fertigstellung einer romanischen Kirche, die wesentlich kleiner als die heutige Kirche war. An der Süd, West, und Nordseite des Langhauses sind die ca. einen Meter dicken Mauern aus der romanischen Zeit erhalten. Auch im Erdgeschoss des Westturms befindlichen Vor- oder Eingangshalle finden wir noch Spuren aus der romanischen Zeit. Im 15. Jh. wurde die Kirche vergrößert und gotisiert. An diese Bauepoche erinnern einige Ornamente im hinteren Kirchenteil. 1777 wurde die Kirche unter Pfarrer Niedermayr im Stil des Rokoko restauriert. Damals entfernte man die gotischen Rippen vom Gewölbe, vergrößerte die Fenster, verzierte die Pfeiler mit Stukkaturen, und die drei Altäre der Kirche bekamen eine neue Gestalt, wie sie bis heute unverändert sind. Am Hochaltar erkennt man des Frührokoko mit acht Säulen. Der linke Seitenaltar ist seit dem Mittelalter der hl. Katharina, und der rechte Seitenaltar dem hl. Martin geweiht. Gegen Ende des 19. Jh. wurde die Pfarrkirche von Obertaufkirchen zu klein. Erzbischof Bettinger regte damals die Einschiebung eines Zentralbaus an, und 1910 wurden die entsprechenden Pläne genehmigt. Zunächst brach man den ehemals eingezogenen zweijochigen Chor mit 5/8 Schluss ab. Dann wurde an das Langhaus östlich ein Rundbau mit Rabitzgewölbe angefügt und diesem ein neuer Chor in der Breite des Langhauses als östlicher Abschluss angeschlossen. Am 18. Oktober 1911 wurde die Kirche wieder feierlich bezogen.
(aus dem Kirchenführer des Pfarrverbandes)