Der Ort Palsweis wurde erstmals 1172 als Paldenneswis (Dorf des Paldo) erwähnt. Eine Kirche wird in den Konradinischen Matrikeln von 1315 unter dem Ortsnamen "Pallenswis" beschrieben. Sie war schon damals eine Filiale der Pfarrei Einsbach. Die Kirche St. Urban in Palsweis ist ein spätromanischer Backsteinbau mit wuchtigem Sattelturm. Sie gilt mit Recht als das schönste Beispiel einer romanischen Dorfkirche im ganzen Landkreis. Im Untergeschoss des niedrigen Turms, der wohl Anfang des 14. Jahrhunderts entstanden sein dürfte, liegt der Altarraum (Chorturmanlage). Auffällig sind die Bogenfriese und Lisenen an den bis zu 1,30 Metern dicken Außenmauern.
Um 1693 wurde die Kirche barock umgestaltet; die Altäre wurden um 1710 eingebaut. Hinter dem Beichtstuhl im Chorraum ist ein geheimer Gang entdeckt worden, der in der Turmwand verläuft. Das flach gedeckte, lichtdurchflutete Schiff ist durch einen 1,20 Meter starken Chorbogen vom Altarraum im Turmuntergeschoss getrennt. Die Altäre sind in spätbarockem Stil gearbeitet. Den Hochaltar ziert die Figur des Hl. Urban in päpstlichem Ornat mit Buch und großer Weintraube. Assistenzfiguren sind die Heiligen St. Sebastian (mit Pfeilen in der Hand) und St. Vitus (mit Ölkessel). Im Altaraufsatz befindet sich eine Skulptur von Gottvater. Der linke Altar ist ein Marienaltar. Die Figur der Gottesmutter Maria (mit Jesuskind auf dem Arm und Zepter in der Hand) steht auf einer Mondsichel. Im Auszug steht eine schmerzhafte Muttergottes. Der rechte Seitenaltar ist dem Hl. Andreas gewidmet.
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