(Bild: EOM/Franz Sales Verlag)
Gestiftet wurde das Kloster Burenberg (Beuerberg) von den Edlen und Freien von Irings aus Iringsburg (Eurasburg). 1121 wurde das Vorhaben in einem päpstlichen Schreiben bestätigt. 1127 dürfte das Bauvorhaben vollendet worden sein. Von da an beginnen die Aufzeichnungen der Augustiner Chorherren und es wurde die dreischiffige Stiftskirche St. Peter und Paul eingeweiht.
Das Stift war anfangs mit wenigen Höfen ausgestattet. Noch 1278 lebten neben dem Propst nur drei Kanoniker in Beuerberg. 1312 bestand der Konvent schon aus sieben Kanonikern; ab dem 16. Jahrhundert waren es bis zu fünfzehn Chorherren. Weingüter in Tirol, Waldungen und Fischrechte im Starnberger See und der Loisach zählte Beuerberg nun zu seinem Besitz. Um 1300 baute Probst Conrad I. eine Bibliothek auf und widmete sich den Wissenschaften. Verheerende Seuchen bis ins Jahr 1634 und ein Erdbeben im Januar 1348 setzten dem Kloster immer wieder zu.
Wie andere Stifte litt auch Beuerberg ab dem späten 15. Jahrhundert am Zerfall der Ordenszucht, was Herzog Wilhelm 1527 dazu veranlasste, alle Chorherren im Kloster durch neue tüchtige und sittsame zu ersetzen. Unter den neuen Probst Leonhard Mochinger blühte das Klosterleben wieder auf. Dieser Neubeginn manifestierte sich auch in der Gründung eines Studentenkonvikts durch das Stift für die Universität zu Ingolstadt.
Nachdem am 13. November 1628 bei Renovierungsarbeiten die Klosterkirche eingestürzt war, baute sie Probst Eberhard Mayr als frühbarocke Stiftskirche in den nächsten Jahren wieder auf. Der Neubau wird Isaak Paader zugeschrieben. Die Ausstattung schufen namhafte bayerische Künstler wie Hans Ulrich Frank, Elias Greither und Bartholomäus Steinle.
1632 plünderten die Schweden das Kloster und ermordeten Klosterdiener und Hofmarksangehörige sowie auch den kreisen Pater Vitus Nutzinger, dessen Schädel heute noch im Kloster verwahrt wird. Die anderen Konventualen brachten sich rechtzeitig in Sicherheit. Bei diesem Überfall gingen alle Kloster- und Kirchenschätze verloren.
Das 18. Jahrhundert brachte dem Stift eine neue Blüte. 1710 schloss sich Beuerberg der lateranensischen Kongregation an. Der Propst erhielt die Abtwürde und 1737 auch die Pontifikalien. Ab 1729 entstand ein neues Stiftsgebäude. Beuerberg entwickelte sich zu einem Zentrum der Wissenschaften, insbesondere der historischen Forschung mit einer umfangreichen Bibliothek.
Am 18. April 1803 wurde im Rahmen der Säkularisation das Kloster Beuerberg aufgelöst, von der Klosterbibliothek gingen 539 Werke an die bayrische Staatsbibliothek, der Rest wurde an ein Antiquariat in München verkauft, die Klosterkirche wurde als Pfarrkirche erklärt, und das Richterhaus, die Klostermahlmühle, ein Ziegelstadel, das Mayrhaus, das Klosterberger Haus in München und die Klostergebäude mitsamt dem Bräuhaus und den Gründern, mehr als 250 Tagwerk wurden versteigert.
Das Klostergebäude nebst Spital, Mayrhof und Bräuhaus wurde von Commerzienrath Johann Karl von Arnhard, Ratsherr in München erstanden. 1812 ging das Bräuhaus nebst Teilen des Klosters in den Besitz von Appelationsgerichtsrath Johann Rep. Von Barth, Gutsbesitzer auf Eurasburg über. Von 1815 bis 1821 erwarb Baron Franz, Freiherr von Maderny die Klosterbesitzungen.
1846 kaufte die Oberin des Salesianer Ordens in Dietramszell das Klostergebäude für die Summe von 11.500 Gulden und der unentgeltlichen Erziehung der drei Töchter des Baron von Maderny, da das Kloster in Dietramszell nicht mehr genügend Platz für die neuen Ordensmitglieder und der vielen Klosterschülerinnen bereitstellen konnte.
Das Kloster in Beuerberg wurde 1846 durch Sr. Maria Regis Dopfer gemeinsam mit Mitschwestern aus Dietramszell übernommen. Auf Wunsch der damaligen Regierung wurde eine höhere Mädchenschule mit Internat eröffnet. Die Gebäude wurden aus dem Besitz des Freiherrn von Maderny übernommen und waren in einem sehr reparaturbedürftigen Zustand. Durch den tatkräftigen Einsatz von Sr. Maria Regis Dopfer wurden die Schäden behoben und das Gebäude in ein Heimsuchungskloster umgebaut.
Die gut besuchte höhere Mädchenschule konnte bis zum Beginn des Nationalsozialismus erfolgreich und sehr beliebt geführt werden. Ab 1934 eröffnete man im so genannten Josefshaus ein Damenerholungsheim. Zu Kriegszeiten waren im Kloster ein Reservelazarett untergebracht, außerdem vertriebene Mitschwestern aus Gleink in Österreich und aus Chotieschau in Tschechien. Ebenso fanden hier die Barmherzigen Schwestern der Augenklinik in München sowie die Lehrer und Schüler des Max-Josef-Stiftes aus München Unterkunft.
Ab 1952/53 wurde im Kloster Beuerberg ein Müttergenesungsheim des Katholischen Caritasverbandes München eingerichtet. Hinzu kam ab 1965 ein Altenerholungsheim. Das Müttergenesungsheim wurde 1972 aufgegeben. Das Altenerholungsheim wurde 1989 geschlossen und im Jahr 1990 in ein so genanntes Übergangswohnheim verändert.
2014 wurde das Kloster stillgelegt. Die Schwestern verließen das Gebäude und siedelten in Alten- und Pflegeheime nach Schönbrunn bei München und nach Adelholzen um.